Le musée est créé en 1841 autour d’objets offerts par des particuliers et des moulages d’antiques déposés par le ministère de l’intérieur. Conçu dans un esprit universel et encyclopédique, il s’enrichit au fil des années grâce à la générosité de nombreux donateurs. Entrent ainsi dans les collections, des médailles, des tableaux, des sculptures et des pièces archéologiques.À ces dons s’ajoutent les envois de l’État, qui se multiplient sous le Second Empire, et des achats en ventes publiques.

En 1966, les collections rassemblées par la société de Géographie de l’Est sont cédées à la ville de Bar-le-Duc pour qu’elle les intègre au sein du musée barrois. Elles constituent aujourd’hui l’une des plus riches sections ethnographiques de Lorraine avec des objets issus des cinq continents. Le musée emménage dans l’ancien château des ducs de Bar, après des travaux en 1974.