Le Musée d’Art et d’Archéologie de Compiègne est né de la générosité d’un mécène local, Antoine Vivenel (Compiègne, 1799- Paris, 1862), entrepreneur architecte, qui rassemble une extraordinaire collection d’objets d’art allant de l’Antiquité à l’époque contemporaine, dans le but de créer un Musée des Etudes, véritable « recueil encyclopédique de tous les arts et de toutes les époques ». Dès 1839, il décide d'offrir la totalité de ce patrimoine à sa ville natale et dépense sans compter pour son projet. Sa ruine financière l'empêche d'aboutir et le musée, étroitement logé dans l’Hôtel de ville depuis 1841, ne se développe que modestement. 
En 1952, le musée s’installe dans l’hôtel de Songeons-Bicquilley légué à la ville par le comte René Personne de Songeons et les collections sont enrichies notamment par des dépôts de l'Etat et de la société historique de Compiègne. Dans les années 1970, de nombreuses pièces archéologiques rejoignent alors les collections qui continuent de se développer grâce aux nombreux dons et legs de généreux particuliers et à la politique d'acquisition du musée, soutenue par l’association des amis du musée. En ce début de troisième millénaire, le musée Antoine Vivenel entame une rénovation complète du bâtiment et des salles d'exposition.