Le musée d’art d’histoire de Langres est fondé par une société savante, la société historique et archéologique de Langres en 1838, son but était de recueillir, montrer les documents historiques en rapport avec l’histoire de Langres et de la Haute-Marne. Puis le musée évolue en présentant des témoignages de toutes les cultures du monde et de tous les domaines de la connaissance, car il reçoit de nombreuses donations dont des collections ethnographiques qu’il ne peut qu’accepter. Ces objets sont un moment exposés sous le titre « Armes, instruments et objets de curiosité provenant des peuplades sauvages des différentes parties du monde ».Le musée devient municipal en 1974. Aujourd'hui installé dans une ancienne église augmentée d'un bâtiment contemporain construit en 1996, le musée porte le nom de l’ancien maire de la ville Guy Baillet qui a programmé cet agrandissement. Il accueille des collections très variées, d’archéologie, d’art, d’histoire.